Manual Stäubli RS40B

• 1 - Úvod
  • 1.1 - Předmluva
    • 1.1.1 - Účel manuálu
    • 1.1.2 - Varovné zprávy, výstrahy a informace
  • 1.2 - Bezpečnost
    • 1.2.1 - Bezpečtnostní upozornění
• 2 - Manuál
  • 2.1 - Základní údaje
  • 2.2 - Ruční programovací panel MCP
    • 2.2.1 - Volba pracovního módu
    • 2.2.2 - Napájení motorů
    • 2.2.3 - Nouzový vypínač
    • 2.2.4 - Navigace, pohyb
    • 2.2.5 - Mód pohybu
    • 2.2.6 - Rychlost
    • 2.2.7 - Funkční klávesy
    • 2.2.8 - Alfanumerické klávesy
    • 2.2.9 - Klávesy navigační a interface
    • 2.2.10 - Řízení aplikace
    • 2.2.11 - Aktivační spínač "Dead men"
    • 2.2.12 - Rychlé ovládání I/O
    • 2.2.13 - Tlačítka Jog
    • 2.2.14 - Displej MCP
    • 2.2.15 - Rozhraní pro pohyb (Jog interface)
  • 2.3 - Kalibrace, přizpůsobení, obnovení
  • 2.4 - Spouštění a zastavování aplikace
    • 2.4.1 - Spuštění aplikace v manuálním módu
    • 2.4.2 - Spuštění aplikace v lokálním módu
    • 2.4.3 - Spuštění aplikace ve vzdáleném módu
    • 2.4.4 - Zastavení pohybu ramene
  • 2.5 - Správce aplikací VAL3
    • 2.5.1 - Správce aplikací
    • 2.5.2 - Upravení aplikace
    • 2.5.3 - Ladění aplikace
    • 2.5.4 - Metody diagnostiky
    • 2.5.5 - Učení rámů
    • 2.5.6 - Učení bodů
  • 2.6 - Programování VAL3 aplikací
    • 2.6.1 - Struktura aplikace
    • 2.6.2 - Datové typy
    • 2.6.3 - Operátory a výrazy
    • 2.6.4 - Podmínky a cykly
    • 2.6.5 - Programy
    • 2.6.6 - Práce s datovými typy
    • 2.6.7 - Uživatelské rozhraní
    • 2.6.8 - Pozice ramene
    • 2.6.9 - Kontrola pohybu
  • 2.7 - Programové vybavení
    • 2.7.1 - VAL3 Studio
    • 2.7.2 - Emulátor CS8
• 3 - Příklady
  • 3.1 - Příklad 1
  • 3.2 - Příklad 2
  • 3.3 - Příklad 3
  • 3.4 - Příklad 4

2.6.4 - Podmínky a cykly

Díky podmínkám můžete na základě dat rozhodovat co bude aplikace dělat. Cykly nám zase umožní dělat nějaké akce opakovaně a tak výrazně zefektivní práci při programování.

Podmínka if

Příkaz if umožňuje testování podmínky (například zda se dvě proměnné rovnají) a podle jejího výsledku, rozvětvení kódu na různé části.

Nejjednoduší podoba podmínky if vypadá takto:

U příkazu if, nemusí být výraz v závorce. Avšak u složitějších výrazů je lepší závorky použít. Výraz může být libovolný, obvykle se však jedná o výraz který obrahuje relační operátor. Je-li výraz u příkazu if vyhodnocen jako pravda (například 1==1), jsou provedeny instrukce až po ukončení příkazem endif, ten musí vždy podmínku ukončovat. Pokud je výraz vyhodnocen jako nepravda (1==2) je příkaz přeskočen.

Tento jednoduchý program porovnává dvě čísla, která jsme si deklarovaly na prvním řádku. Pomocí tří podmínek if testuje, zda se čísla, která uživatel zadá z klávesnice, rovnají nebo jestli jsou větší či menší a na základě toho poté vypíše výsledek na obrazovku. Všimněte si řádku 12, kde pro porovnání používáme dvou znaků rovno, pokud by byl použit jen jeden, podmínka by se vyhodnotila vždy kladně, jelikož by se číslu 1 přiřadila hodnota čísla 2.

Kauzule else, elseif

Často je program třeba větvit ve dvou směrech. Jedním způsobem, když je podmínka pravdivá, a jinak, když je nepravdivá. Else nám vlastně říká, že i v případě nepravdivé podmínky se má něco udělat. Podobný význam má i příkaz elseif, ten testuje další podmínku, pokud není splněna podmínka původní. Podmínek elseif může být konečně mnoho a jsou nepovinné, stejně jako není povinná podmínka else.

Vyhodnocování podmínek probíhá do té doby, než se některá vyhodnotí jako pravdivá (true). Pak se provedou následující příkazy. Další podmínky se již nevyhodnocují. Pokud se žádná podmínka nevyhodnotí jako pravdivá, pak se provedou příkazy za podmínkou else (pokud podmínka else existuje). Else se umisťuje vždy na konec. Je to to samé, jako by jste uvedli na konci elseif true.

Zde jsme si ukázaly program hádání čísel, kderý demonstruje použití podmínek if, elseif, else. Nejprve je uživatel vyzván aby zadal číslo od 1 do 10. Program poté zjišťuje, zda bylo opravdu zadáno číslo v požadovaném rozsahu. Tato podmínka je testována na řádku číslo 4. Tento výraz zjistí, zda je číslo mimo rozsah a poté jej za pomocí negace vyhodnotí. Tento výraz lze stejným způsobem vyhodnotit i bez použití negace, zkuste nad tím trochu zapřemýšlet.
Pokud je zadané číslo v požadovaném rozsahu, bude vyhodnoceno zda je rovno, větší či menší než číslo požadované. To vyhodnocuje vnořená podmínka if. Pokud není číslo v daném rozsahu, bude provedena podmínka else.

Přepínač switch

Příkazy if se mohou stát poněkud matoucí, pokud jsou do sebe zanořeny příliš hluboko. Proto jazyk VAL3 nabízí alternativu v podobě příkazu switch, který je schopen větvení podle několika hodnot.

Na základě argumentu za klíčovým slovem switch přeskočí program na návěstí case se stejnou hodnotou jakou má výraz za switch a pokračuje vykonáváním příkazů za ním až do klíčového slova break, které ukončuje provádění příkazu switch.
Přepínač switch může obsahovat návěstí default, na které program skočí tehdy, když argument za klíčovým slovem switch neodpovídá hodnotě za žádným návěstím case. Použití příkazu default není povinné.

Obecná podoba příkazu switch je následující:

Pokud na konci příkazu case nebude žádný příkaz break, přejde provádění programu k příkazům na dalším case. To může být někdy nezbytné, ale obvykle se jedná o chybu. Jestliže se ponechá prováděné programu k dalšímu příkazu case, je dobrým zvykem připojit krátký komentář, že se nejedná o opomenutí.

Program uživatele požádá, aby zadal číslo dne v týdnu. Poté číslo předá příkazu switch, který vyhodnotí o který den se jedná. V případě, že bylo zadané jiné číslo, vykoná se příkaz default.

Cyklus for

Pomocí cyklů můžeme vykonávat nějakou činnost opakovaně. Podívejme se na cyklus for.

Parametry:

• vyraz - proměnná typu num, která se bude přičítat
• hodnota1 - počáteční hodnota
• hodnota2 - konečná hodnota
• krok - velikost kroku, tento parametr je nepovinný

Cyklus for provádí příkazy v těle cyklu tak dlouho, dokud platí podmínka. Tato podmínka může být jakýkoliv výraz vracející celočíselnou hodnotu. Podmínka se vyhodnocuje před každým začátkem cyklu. Pokud se hned na poprvé vyhodnotí jako false, pak tělo cyklu neproběhne ani jednou.

Zde můžeme vidět příklad použití dvou různých cyklů for, jejichž funkce je ovšem stejná. První cyklus, začínající na řádku 2, inkrementuje proměnnou x od nuly do deseti. Aby jsme zjistily, zda je číslo sudé, použijeme zbytek po celočíselném dělení 2. Pokud je zbytek roven nule, je číslo sudé. V druhém případě jsme inkrementovaly proměnnou x po kroku 2, tedy odpadá nutnost testovat číslo na jeho sudost.

Cyklus while

Prostřednictvím cyklu while se opakovaně provádí sekvence instrukcí, dokud je počáteční podmínka pravdivá. Pokud je počáteční podmínka vyhodnocena jako nepravda, nebude cyklus proveden ani jednou.

Cyklus se bude opakovat, dokud uživatel neuhádne číslo, to je testováno na řádku 3. Po kažném špatném hádání, je uživateli napovězeno, zda je číslo menší či větší, to je ošetřeno podmínkou if, kterou by jste již měli ovládat.

Cyklus do...until

Má téměř stejnou funkci jako cyklus while, s tím rozdílem, že cyklus do...until bude proveden vždy minimálně jednou.

Rozdíl si můžeme demonstrovat na předchozím příkladu. Pokud bychom chtěli, aby hádané číslo bylo 0, smyčka while by se nevykonala ani jednou. Protože proměnná x, má implicitně hodnotu 0. Tedy nebyla by splněna podmínka pro vykonání cyklu a ten by nebyl vykonán ani jednou. Tento problém lze vyřešit jednoduše použitím cyklu do...while jak si ukážeme na příkladu.

Jak je vidět, problém byl vyřešen pouze změnou na řádku 3 a 10, zbylá část kódu zůstává nezměněná, protože cykly while a do...until se od sebe funkčně nijak neliší.